PRÁCTICA COCHE: Realización de un movimiento en forma de cuadrado.

En esta práctica vamos a realizar un movimiento cuadrangular con un coche robótico a través de Arduino.

//Motor A//Se introducen como salidas los motores A y B

int ENA=11;

int IN1=9;

int IN2=8;

//Motor B

int ENB=5;

int IN3=7;

int IN4=6;

void setup() {

  //Declaro todos los pines como salidas

  pinMode(ENA,OUTPUT);

  pinMode(ENB,OUTPUT);

  pinMode(IN1,OUTPUT);

  pinMode(IN2,OUTPUT);

  pinMode(IN3,OUTPUT);

  pinMode(IN4,OUTPUT);

}

void Adelante(){//Declaro cómo se realizará el movimiento hacia delante con cada motor.

 //Direccion motor A

 digitalWrite(IN1, HIGH);

 digitalWrite(IN2, LOW);

 analogWrite(ENA,150);//Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite(IN3,HIGH);

 digitalWrite(IN4,LOW);

 analogWrite(ENB,150);//Velocidad motor B

}

void Derecha(){//Declaro cómo realizará el coche el giro hacia la derecha con los motores.

 //Direccion motor A

 digitalWrite(IN1,HIGH);

 digitalWrite(IN2,LOW);

 analogWrite(ENA,100);//Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite(IN3,LOW);

 digitalWrite(IN4,HIGH);

 analogWrite(ENB,50);//Velocidad motor B

}

void Parar(){//Declaro cómo se parará el coche.

 //Direccion motor A

 digitalWrite(IN1,LOW);

 digitalWrite(IN2,LOW);

 analogWrite(ENA,0);//Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite(IN3,LOW);

 digitalWrite(IN4,LOW);

 analogWrite(ENB,0);//Velocidad motor B

}

void loop() {

  for(int i=0;i<=4;i++){// Introduzco la condición que utilizaremos para realizar el movimiento cuadrangular del coche, metiendo un tiempo de espera para la realización de cada función.

    Adelante();

    delay(500);

    Parar();

    delay(1000);

    Derecha();

    delay(500);

    Parar();

    delay(1000);

  }

}