PRÁCTICA COCHE: Realización de un movimiento en forma de cuadrado.
En esta práctica vamos a realizar un movimiento cuadrangular con un coche robótico a través de Arduino.
//Motor A//Se introducen como salidas los motores A y B
int ENA=11;
int IN1=9;
int IN2=8;
//Motor B
int ENB=5;
int IN3=7;
int IN4=6;
void setup() {
//Declaro todos los pines como salidas
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void Adelante(){//Declaro cómo se realizará el movimiento hacia delante con cada motor.
//Direccion motor A
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENA,150);//Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
analogWrite(ENB,150);//Velocidad motor B
}
void Derecha(){//Declaro cómo realizará el coche el giro hacia la derecha con los motores.
//Direccion motor A
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
analogWrite(ENA,100);//Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
analogWrite(ENB,50);//Velocidad motor B
}
void Parar(){//Declaro cómo se parará el coche.
//Direccion motor A
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW);
analogWrite(ENA,0);//Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW);
analogWrite(ENB,0);//Velocidad motor B
}
void loop() {
for(int i=0;i<=4;i++){// Introduzco la condición que utilizaremos para realizar el movimiento cuadrangular del coche, metiendo un tiempo de espera para la realización de cada función.
Adelante();
delay(500);
Parar();
delay(1000);
Derecha();
delay(500);
Parar();
delay(1000);
}
}
